¿Cómo probar la repetibilidad y la precisión absoluta durante la aceptación del robot?

Pruebe la repetibilidad con un rastreador láser durante 30 ciclos de ida y vuelta a un objetivo y registre la desviación máxima. Mida la precisión absoluta comparando las poses comandadas y reales mediante ballbar o rastreador láser. Acepte según ISO 9283; la repetibilidad debe ser ≤ el valor de la hoja de datos. Registre el offset de homing de cada eje y recalibre los encoders en sitio si están fuera de tolerancia.