Como testar repetibilidade e precisão absoluta durante a aceitação do robô?

Teste a repetibilidade com um rastreador a laser em 30 ciclos de ida e volta a um alvo e registre o desvio máximo. Meça a precisão absoluta comparando as poses comandadas e reais via ballbar ou rastreador a laser. Aceite conforme ISO 9283; a repetibilidade deve ser ≤ o valor da folha de dados. Registre o offset de homing de cada eixo e recalibre os encoders no local se estiver fora da tolerância.