Как полезная нагрузка и смещение центра тяжести влияют на допустимую нагрузку 6-осевого робота?

Номинальная полезная нагрузка калибруется при центре тяжести в центре фланца; смещение снижает допустимую нагрузку. Запросите кривую полезной нагрузки и проверьте снижение характеристик при номинальном расстоянии центра тяжести, например 200 мм. Установка рабочего органа смещает центр тяжести наружу; пересчитайте динамический момент с коэффициентом запаса 1,5. Перегрузка на 0,5 кг вызывает аварийные сигналы перегрузки сервопривода; проверьте на месте с тестовыми грузами. Укажите рабочую точку полезной нагрузки и центра тяжести в контракте, чтобы избежать снижения скорости после поставки.